utokyo_xarm_pick_and_place_converted_externally_to_rlds

  • توضیحات :

xArm چیدن و قرار دادن اشیا

تقسیم کنید نمونه ها
'train' 92
'val' 10
  • ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
            'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
            'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • مستندات ویژگی :
ویژگی کلاس شکل نوع D توضیحات
FeaturesDict
قسمت_متاداده FeaturesDict
episode_metadata/file_path متن رشته مسیر فایل داده اصلی
مراحل مجموعه داده
مراحل/عمل تانسور (7،) float32 عمل ربات، شامل [3x موقعیت EEF، 3x EEF جهت انحراف/پیچ/غلت، 1x موقعیت باز/بستن دستگیره] است.
مراحل/تخفیف اسکالر float32 تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است.
Steps/is_first تانسور بوول
Steps/is_last تانسور بوول
Steps/is_terminal تانسور بوول
Steps/language_Embedding تانسور (512،) float32 تعبیه زبان Kona. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید
مراحل/زبان_آموزش متن رشته آموزش زبان.
مراحل / مشاهده FeaturesDict
steps/observation/end_effector_pose تانسور (6،) float32 حالت افکتور انتهایی ربات، شامل [3x موقعیت EEF، 3x جهت EEF انحراف/پیچ/غلت] است.
مراحل/مشاهده/تصویر_دستی تصویر (224، 224، 3) uint8 دوربین دستی مشاهده RGB.
مراحل / مشاهده / تصویر تصویر (224، 224، 3) uint8 دوربین اصلی رصد RGB.
مراحل/مشاهده/تصویر2 تصویر (224، 224، 3) uint8 مشاهده RGB دوربین دیگر از دیدگاه های مختلف.
steps/observation/joint_state تانسور (14،) float32 حالت مفصل ربات، شامل [7x زوایای مفصل ربات، 7x سرعت مفصل ربات] است.
مراحل/مشاهده/مسیر_مشترک تانسور (21،) float32 مسیر مشترک ربات، شامل [7 برابر زوایای مفصل ربات، 7 برابر سرعت مفصل ربات، 7 برابر شتاب مفصل ربات] است.
مراحل/پاداش اسکالر float32 در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}