viola

Descrizione :

Robot Franka che interagisce con compiti di cucina stilizzati

Pagina iniziale : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
Codice sorgente : tfds.robotics.rtx.Viola
Versioni :
- 0.1.0 (predefinito): versione iniziale.
Dimensioni del download : Unknown size
Dimensione del set di dati : 10.40 GiB
Memorizzazione nella cache automatica ( documentazione ): No
Divide :

Diviso	Esempi
`'test'`	15
`'train'`	135

Struttura delle caratteristiche :

FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': float32,
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32),
            'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentazione delle funzionalità :

Caratteristica	Classe	Forma	Tipo D	Descrizione
	CaratteristicheDict
passi	Set di dati
passi/azione	CaratteristicheDict
passi/azione/gripper_closedness_action	Tensore		float32
passi/azione/rotazione_delta	Tensore	(3,)	float32
passaggi/azione/termina_episodio	Tensore		float32
passi/azione/vettore_mondo	Tensore	(3,)	float32
passi/è_primo	Tensore		bool
passi/è_ultimo	Tensore		bool
passi/è_terminale	Tensore		bool
passi/osservazione	CaratteristicheDict
passi/osservazione/agentview_rgb	Immagine	(224, 224, 3)	uint8	RGB catturato dalla fotocamera dell'area di lavoro
passi/osservazione/ee_stati	Tensore	(16,)	float32	Posa dell'effettore finale specificato come matrice omogenea.
passi/osservazione/eye_in_hand_rgb	Immagine	(224, 224, 3)	uint8	RGB catturato dalla fotocamera in mano
passi/osservazione/gripper_states	Tensore	(1,)	float32	gripper_states = 0 significa che la pinza è completamente chiusa. Il valore rappresenta la larghezza della pinza di Franka Panda Gripper.
passi/osservazione/stati_giunti	Tensore	(7,)	float32	valori congiunti
passaggi/osservazione/incorporamento_linguaggio_naturale	Tensore	(512,)	float32
passi/osservazione/istruzione_linguaggio_naturale	Tensore		corda
passi/ricompensa	Scalare		float32

Chiavi supervisionate (vedi il documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): non supportato.
Esempi ( tfds.as_dataframe ): Mancante.
Citazione :

@article{zhu2022viola,
  title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
  author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
  year={2022}
}