waymo_open_conjunto de datos

El conjunto de datos abiertos de Waymo se compone de datos de sensores de alta resolución recopilados por los vehículos autónomos de Waymo en una amplia variedad de condiciones. Estos datos tienen licencia para uso no comercial.

FeaturesDict({
    'camera_FRONT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'context': FeaturesDict({
        'name': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    }),
    'timestamp_micros': tf.int64,
})
  • Documentación de características :
Rasgo Clase Forma Tipo D Descripción
CaracterísticasDict
cámara_FRONTAL CaracterísticasDict
camera_FRONT/imagen Imagen (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT/etiquetas Secuencia
camera_FRONT/etiquetas/bbox BBoxCaracterística (4,) tf.float32
camera_FRONT/etiquetas/tipo Etiqueta de clase tf.int64
cámara_FRONTAL_IZQUIERDA CaracterísticasDict
camera_FRONT_LEFT/imagen Imagen (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_LEFT/etiquetas Secuencia
camera_FRONT_LEFT/etiquetas/bbox BBoxCaracterística (4,) tf.float32
camera_FRONT_LEFT/etiquetas/tipo Etiqueta de clase tf.int64
cámara_FRONT_DERECHA CaracterísticasDict
camera_FRONT_RIGHT/imagen Imagen (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_RIGHT/etiquetas Secuencia
camera_FRONT_RIGHT/etiquetas/bbox BBoxCaracterística (4,) tf.float32
camera_FRONT_RIGHT/etiquetas/tipo Etiqueta de clase tf.int64
camera_SIDE_LEFT CaracterísticasDict
camera_SIDE_LEFT/imagen Imagen (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_LEFT/etiquetas Secuencia
camera_SIDE_LEFT/etiquetas/bbox BBoxCaracterística (4,) tf.float32
camera_SIDE_LEFT/etiquetas/tipo Etiqueta de clase tf.int64
camera_SIDE_RIGHT CaracterísticasDict
camera_SIDE_RIGHT/imagen Imagen (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_RIGHT/etiquetas Secuencia
camera_SIDE_RIGHT/etiquetas/bbox BBoxCaracterística (4,) tf.float32
camera_SIDE_RIGHT/etiquetas/tipo Etiqueta de clase tf.int64
contexto CaracterísticasDict
contexto/nombre Texto tf.cadena
timestamp_micros Tensor tf.int64
@InProceedings{Sun_2020_CVPR,
author = {Sun, Pei and Kretzschmar, Henrik and Dotiwalla, Xerxes and Chouard, Aurelien and Patnaik, Vijaysai and Tsui, Paul and Guo, James and Zhou, Yin and Chai, Yuning and Caine, Benjamin and Vasudevan, Vijay and Han, Wei and Ngiam, Jiquan and Zhao, Hang and Timofeev, Aleksei and Ettinger, Scott and Krivokon, Maxim and Gao, Amy and Joshi, Aditya and Zhang, Yu and Shlens, Jonathon and Chen, Zhifeng and Anguelov, Dragomir},
title = {Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset},
booktitle = {The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
month = {June},
year = {2020}
}

waymo_open_dataset/v1.2 (configuración predeterminada)

  • Descripción de la configuración : Waymo Open Dataset v1.2

  • Tamaño del conjunto de datos : 336.62 GiB

  • Divisiones :

Separar Ejemplos
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset/v1.1

  • Descripción de la configuración : Waymo Open Dataset v1.1

  • Tamaño del conjunto de datos : 336.62 GiB

  • Divisiones :

Separar Ejemplos
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset/v1.0

  • Descripción de la configuración : Waymo Open Dataset v1.0 Este conjunto de datos también está disponible en formato preprocesado, lo que hace que sea más rápido de cargar, si selecciona el data_dir correcto:
tfds.load('waymo_open_dataset/v1.0', data_dir='gs://waymo_open_dataset_v_1_0_0_individual_files/tensorflow_datasets')
  • Tamaño del conjunto de datos : 34.73 GiB

  • Divisiones :

Separar Ejemplos
'train' 14,884
'validation' 4,954