berkeley_fanuc_manipulation

Descrição :

Robô Fanuc realizando diversas tarefas de manipulação

Página inicial : https://sites.google.com/berkeley.edu/fanuc-manipulation
Código fonte : tfds.robotics.rtx.BerkeleyFanucManipulation
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 8.85 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	415

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Texto		corda	Caminho para o arquivo de dados original.
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(6,)	float32	Ação do robô, consiste em [dx, dy, dz] e [droll, dpitch, dyaw]
passos/desconto	Escalar		float32	Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/idioma_incorporação	Tensor	(512,)	float32	Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma	Texto		corda	Instrução de Idiomas.
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/end_effector_state	Tensor	(7,)	float32	Estado do efetor final da garra do robô, consiste em [x, y, z] e 4x quaternion
passos/observação/imagem	Imagem	(224, 224, 3)	uint8	Observação RGB da câmera principal.
etapas/observação/estado	Tensor	(13,)	float32	Estado das juntas do robô, consiste em [6x ângulos de junta do robô, 1x status de pinça aberta, 6x velocidades de junta do robô].
passos/observação/imagem_de_pulso	Imagem	(224, 224, 3)	uint8	Observação RGB da câmera de pulso.
passos/recompensa	Escalar		float32	Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@article{fanuc_manipulation2023,
  title={Fanuc Manipulation: A Dataset for Learning-based Manipulation with FANUC Mate 200iD Robot},
  author={Zhu, Xinghao and Tian, Ran and Xu, Chenfeng and Ding, Mingyu and Zhan, Wei and Tomizuka, Masayoshi},
  year={2023},
}