cmu_franka_exploration_dataset_converted_externally_to_rlds

Descrição :

Franka explorando cozinhas de brinquedo

Página inicial : https://human-world-model.github.io/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.CmuFrankaExplorationDatasetConvertedExternallyToRlds
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 602.24 MiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	199

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'highres_image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'image': Image(shape=(64, 64, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'structured_action': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Texto		corda	Caminho para o arquivo de dados original.
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(8,)	float32	A ação do robô consiste em [posição do efetor final3x, orientação do efetor final3x, ação da garra1x, finalização do episódio1x].
passos/desconto	Escalar		float32	Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/idioma_incorporação	Tensor	(512,)	float32	Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma	Texto		corda	Instrução de Idiomas.
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/highres_image	Imagem	(480, 640, 3)	uint8	Observação da câmera principal de alta resolução
passos/observação/imagem	Imagem	(64, 64, 3)	uint8	Observação RGB da câmera principal.
passos/recompensa	Escalar		float32	Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.
etapas/ação_estruturada	Tensor	(8,)	float32	Ação estruturada, consistindo em affordance híbrida e controle de efetores finais, descrita em Modelos de mundo estruturados de vídeos humanos.

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@inproceedings{mendonca2023structured,
              title={Structured World Models from Human Videos},
              author={Mendonca, Russell  and Bahl, Shikhar and Pathak, Deepak},
              journal={RSS},
              year={2023}
            }