nyu_franka_play_dataset_converted_externally_to_rlds

Descrição :

Franka interagindo com cozinhas de brinquedo

Página inicial : https://play-to-policy.github.io/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.NyuFrankaPlayDatasetConvertedExternallyToRlds
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 5.18 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	365
`'val'`	91

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'depth_additional_view': Tensor(shape=(128, 128, 1), dtype=int32),
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'image_additional_view': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(13,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Texto		corda	Caminho para o arquivo de dados original.
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(15,)	float32	A ação do robô consiste em [7x velocidades articulares, 3x EE delta xyz, 3x EE delta rpy, 1x posição da pinça, 1x episódio final].
passos/desconto	Escalar		float32	Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/idioma_incorporação	Tensor	(512,)	float32	Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma	Texto		corda	Instrução de Idiomas.
etapas/observação	RecursosDict
passos/observação/profundidade	Tensor	(128, 128, 1)	int32	Observação de profundidade da câmera direita.
etapas/observação/profundidade_additional_view	Tensor	(128, 128, 1)	int32	Observação de profundidade da câmera esquerda.
passos/observação/imagem	Imagem	(128, 128, 3)	uint8	Observação RGB da câmera direita.
etapas/observação/image_additional_view	Imagem	(128, 128, 3)	uint8	Observação RGB da câmera esquerda.
etapas/observação/estado	Tensor	(13,)	float32	Estado do robô, consiste em [7x ângulos de articulação do robô, 3x EE xyz, 3x EE rpy.
passos/recompensa	Escalar		float32	Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ):

Citação :

@article{cui2022play,
  title   = {From Play to Policy: Conditional Behavior Generation from Uncurated Robot Data},
  author  = {Cui, Zichen Jeff and Wang, Yibin and Shafiullah, Nur Muhammad Mahi and Pinto, Lerrel},
  journal = {arXiv preprint arXiv:2210.10047},
  year    = {2022}
}