robo_ai_u_r5e

  • Descrição :

Conjunto de dados de demonstração do robô Universal Robots UR5e para treinamento do modelo VLA. Dados coletados em um ambiente de trabalho real com rotinas pré-programadas.

Dividir Exemplos
  • Estrutura de recursos : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Documentação da funcionalidade :
Recurso Aula Forma Tipo D Descrição
Dicionário de Recursos
metadados_do_episódio Dicionário de Recursos
metadados_do_episódio/índice_do_episódio Tensor int32
metadados_do_episódio/nome_do_arquivo Tensor corda
passos Conjunto de dados
passos/máscara_de_ação_absoluta Tensor (7,) booleano
passos/ação Tensor (7,) float32
passos/máscara_de_normalização_de_ação Tensor (7,) booleano
passos/é_primeiro Tensor booleano
passos/é_último Tensor booleano
passos/é_terminal Tensor booleano
passos/instrução_de_idioma Tensor corda
etapas/observação Dicionário de Recursos
etapas/observação/imagem Imagem (480, 640, 3) uint8
passos/observação/estado_do_robô Tensor (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}