- Mô tả :
Các bộ dữ liệu này đã được tạo bằng môi trường PickPlaceCan của trình mô phỏng cánh tay rô-bốt robosuite . Bộ dữ liệu con người được ghi lại bởi một người vận hành bằng cách sử dụng RLDS Creator và bộ điều khiển gamepad.
Các bộ dữ liệu tổng hợp đã được ghi lại bằng thư viện EnvLogger .
Các bộ dữ liệu tuân theo định dạng RLDS để thể hiện các bước và giai đoạn.
Tập gồm 400 bước. Trong mỗi tập, một thẻ được thêm vào khi hoàn thành nhiệm vụ, thẻ này được lưu trữ như một phần của siêu dữ liệu bước tùy chỉnh.
Lưu ý rằng, do phụ thuộc vào EnvLogger, việc tạo bộ dữ liệu này hiện chỉ được hỗ trợ trên môi trường Linux.
Mã nguồn :
tfds.rlds.robosuite_panda_pick_place_can.RobosuitePandaPickPlaceCan
Phiên bản :
-
1.0.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Tự động lưu vào bộ nhớ cache ( tài liệu ): Không
Các khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
trích dẫn :
@misc{ramos2021rlds,
title={RLDS: an Ecosystem to Generate, Share and Use Datasets in Reinforcement Learning},
author={Sabela Ramos and Sertan Girgin and Léonard Hussenot and Damien Vincent and Hanna Yakubovich and Daniel Toyama and Anita Gergely and Piotr Stanczyk and Raphael Marinier and Jeremiah Harmsen and Olivier Pietquin and Nikola Momchev},
year={2021},
eprint={2111.02767},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.LG}
}
robosuite_panda_pick_place_can/human_dc29b40a (cấu hình mặc định)
Mô tả cấu hình : Bộ dữ liệu do con người tạo ra (50 tập).
Trang chủ : https://github.com/google-research/rlds
Kích thước tải xuống :
96.67 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
407.24 MiB
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 50 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp | Hình dạng | Dtype | Sự mô tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
đại lý_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_index | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | phao64 | ||
bước/hình ảnh | Hình ảnh | (Không, Không có, 3) | uint8 | |
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/Can_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
bước/quan sát/Can_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao32 | |
các bước/quan sát/trạng thái đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_proprio-state | tenxơ | (32,) | phao64 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
các bước/thẻ: đã đặt | tenxơ | bool |
- Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):
robosuite_panda_pick_place_can/human_images_dc29b40a
Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu do con người tạo ra, bao gồm các hình ảnh với các góc camera khác nhau khi quan sát. Lưu ý rằng có thể mất một chút thời gian để tạo.
Trang chủ : https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/robosuite_panda_pick_place_can
Kích thước tải xuống :
10.95 GiB
Kích thước tập dữ liệu :
7.53 GiB
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 50 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'agentview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'birdview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
'robot0_robotview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp | Hình dạng | Dtype | Sự mô tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
đại lý_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_index | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/giảm giá | tenxơ | phao64 | ||
bước/hình ảnh | Hình ảnh | (Không, Không có, 3) | uint8 | |
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/Can_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
bước/quan sát/Can_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao32 | |
bước/quan sát/agentview_image | Hình ảnh | (256, 256, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/birdview_image | Hình ảnh | (256, 256, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/trạng thái đối tượng | tenxơ | (14,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_eye_in_hand_image | Hình ảnh | (256, 256, 3) | uint8 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao64 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_proprio-state | tenxơ | (32,) | phao64 | |
bước/quan sát/robot0_robotview_image | Hình ảnh | (256, 256, 3) | uint8 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
các bước/thẻ: đã đặt | tenxơ | bool |
- Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):
robosuite_panda_pick_place_can/synthetic_stochastic_sac_afe13968
Mô tả cấu hình : Tập dữ liệu tổng hợp được tạo bởi một tác nhân ngẫu nhiên được đào tạo với SAC (200 tập).
Trang chủ : https://github.com/google-research/rlds
Kích thước tải xuống :
144.44 MiB
Kích thước tập dữ liệu :
622.86 MiB
Chia tách :
Tách ra | ví dụ |
---|---|
'train' | 200 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float32),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp | Hình dạng | Dtype | Sự mô tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
đại lý_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_id | tenxơ | sợi dây | ||
tập_index | tenxơ | int32 | ||
bước | tập dữ liệu | |||
bước/hành động | tenxơ | (7,) | phao32 | |
bước/giảm giá | tenxơ | phao64 | ||
bước/hình ảnh | Hình ảnh | (Không, Không có, 3) | uint8 | |
các bước/is_first | tenxơ | bool | ||
bước/is_last | tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | tenxơ | bool | ||
các bước/quan sát | Tính năngDict | |||
các bước/quan sát/Can_pos | tenxơ | (3,) | phao32 | |
bước/quan sát/Can_quat | tenxơ | (4,) | phao32 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao32 | |
các bước/quan sát/Can_to_robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao32 | |
các bước/quan sát/trạng thái đối tượng | tenxơ | (14,) | phao32 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_pos | tenxơ | (3,) | phao32 | |
các bước/quan sát/robot0_eef_quat | tenxơ | (4,) | phao32 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qpos | tenxơ | (2,) | phao32 | |
các bước/quan sát/robot0_gripper_qvel | tenxơ | (2,) | phao32 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_cos | tenxơ | (7,) | phao32 | |
bước/quan sát/robot0_joint_pos_sin | tenxơ | (7,) | phao32 | |
bước/quan sát/robot0_joint_vel | tenxơ | (7,) | phao32 | |
bước/quan sát/robot0_proprio-state | tenxơ | (32,) | phao32 | |
bước/phần thưởng | tenxơ | phao64 | ||
các bước/thẻ: đã đặt | tenxơ | bool |
- Ví dụ ( tfds.as_dataframe ):