- คำอธิบาย :
ชุดข้อมูลเหล่านี้ถูกสร้างขึ้นด้วยสภาพแวดล้อม PickPlaceCan ของ เครื่องจำลองแขนหุ่นยนต์ robosuite ชุดข้อมูลของมนุษย์ถูกบันทึกโดยผู้ปฏิบัติงานคนเดียวโดยใช้ RLDS Creator และตัวควบคุมเกมแพด
ชุดข้อมูลสังเคราะห์ได้รับการบันทึกโดยใช้ ไลบรารี EnvLogger
ชุดข้อมูลเป็นไปตาม รูปแบบ RLDS เพื่อแสดงขั้นตอนและตอนต่างๆ
ตอนประกอบด้วย 400 ขั้นตอน ในแต่ละตอน แท็กจะถูกเพิ่มเมื่องานเสร็จสิ้น แท็กนี้จะถูกเก็บไว้เป็นส่วนหนึ่งของข้อมูลเมตาของขั้นตอนที่กำหนดเอง
โปรดทราบว่า เนื่องจากการพึ่งพา EnvLogger การสร้างชุดข้อมูลนี้ในปัจจุบันได้รับการสนับสนุนบนสภาพแวดล้อม Linux เท่านั้น
รหัสแหล่งที่มา :
tfds.rlds.robosuite_panda_pick_place_can.RobosuitePandaPickPlaceCan
รุ่น :
-
1.0.0
(ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
-
แคชอัตโนมัติ ( เอกสารประกอบ ): ไม่
คีย์ภายใต้การดูแล (ดู
as_supervised
doc ):None
รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ
การอ้างอิง :
@misc{ramos2021rlds,
title={RLDS: an Ecosystem to Generate, Share and Use Datasets in Reinforcement Learning},
author={Sabela Ramos and Sertan Girgin and Léonard Hussenot and Damien Vincent and Hanna Yakubovich and Daniel Toyama and Anita Gergely and Piotr Stanczyk and Raphael Marinier and Jeremiah Harmsen and Olivier Pietquin and Nikola Momchev},
year={2021},
eprint={2111.02767},
archivePrefix={arXiv},
primaryClass={cs.LG}
}
robosuite_panda_pick_place_can/human_dc29b40a (การกำหนดค่าเริ่มต้น)
คำอธิบาย การกำหนดค่า : ชุดข้อมูลที่มนุษย์สร้างขึ้น (50 ตอน)
หน้าแรก : https://github.com/google-research/rlds
ขนาดการดาวน์โหลด :
96.67 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
407.24 MiB
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'train' | 50 |
- โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
ลักษณะเฉพาะ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
รหัสตัวแทน | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_ดัชนี | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/ภาพ | ภาพ | (ไม่มี, ไม่มี, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน / การสังเกต / สถานะวัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/แท็ก: วาง | เทนเซอร์ | บูล |
- ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):
robosuite_panda_pick_place_can/human_images_dc29b40a
คำอธิบาย การกำหนดค่า : ชุดข้อมูลที่มนุษย์สร้างขึ้น รวมถึงภาพที่มีมุมกล้องต่างกันในการสังเกต โปรดทราบว่าอาจใช้เวลาสักครู่ในการสร้าง
หน้าแรก : https://www.tensorflow.org/datasets/catalog/robosuite_panda_pick_place_can
ขนาดการดาวน์โหลด :
10.95 GiB
ขนาดชุดข้อมูล :
7.53 GiB
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'train' | 50 |
- โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'agentview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'birdview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
'robot0_robotview_image': Image(shape=(256, 256, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
ลักษณะเฉพาะ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
รหัสตัวแทน | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_ดัชนี | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/ภาพ | ภาพ | (ไม่มี, ไม่มี, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/agentview_image | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/birdview_image | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน / การสังเกต / สถานะวัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eye_in_hand_image | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | float64 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state | เทนเซอร์ | (32,) | float64 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_robotview_image | ภาพ | (256, 256, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/แท็ก: วาง | เทนเซอร์ | บูล |
- ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):
robosuite_panda_pick_place_can/synthetic_stochastic_sac_afe13968
คำอธิบาย การกำหนดค่า : ชุดข้อมูลสังเคราะห์ที่สร้างโดยตัวแทนสุ่มที่ได้รับการฝึกฝนด้วย SAC (200 ตอน)
หน้าแรก : https://github.com/google-research/rlds
ขนาดการดาวน์โหลด :
144.44 MiB
ขนาดชุดข้อมูล :
622.86 MiB
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'train' | 200 |
- โครงสร้างคุณลักษณะ :
FeaturesDict({
'agent_id': string,
'episode_id': string,
'episode_index': int32,
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': float64,
'image': Image(shape=(None, None, 3), dtype=uint8),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'Can_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'Can_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'Can_to_robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'Can_to_robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'object-state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32),
'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'robot0_proprio-state': Tensor(shape=(32,), dtype=float32),
}),
'reward': float64,
'tag:placed': bool,
}),
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
ลักษณะเฉพาะ | ระดับ | รูปร่าง | Dประเภท | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
รหัสตัวแทน | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_id | เทนเซอร์ | สตริง | ||
ตอนที่_ดัชนี | เทนเซอร์ | int32 | ||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ส่วนลด | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/ภาพ | ภาพ | (ไม่มี, ไม่มี, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_pos | เทนเซอร์ | (3,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_quat | เทนเซอร์ | (4,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/Can_to_robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน / การสังเกต / สถานะวัตถุ | เทนเซอร์ | (14,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_pos | เทนเซอร์ | (3,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_eef_quat | เทนเซอร์ | (4,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qpos | เทนเซอร์ | (2,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_gripper_qvel | เทนเซอร์ | (2,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_cos | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_pos_sin | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/ข้อสังเกต/robot0_joint_vel | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/robot0_proprio-state | เทนเซอร์ | (32,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน / รางวัล | เทนเซอร์ | float64 | ||
ขั้นตอน/แท็ก: วาง | เทนเซอร์ | บูล |
- ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):