uiuc_d3field

Descrição :

Organizando mesa de escritório, utensílios etc.

Página inicial : https://robopil.github.io/d3fields/
Código fonte : tfds.robotics.rtx.UiucD3field
Versões :
- 0.1.0 (padrão): versão inicial.
Tamanho do download : Unknown size
Tamanho do conjunto de dados : 15.82 GiB
Armazenado em cache automaticamente ( documentação ): Não
Divisões :

Dividir	Exemplos
`'train'`	192

Estrutura de recursos :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'depth_1': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_2': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_3': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'depth_4': Image(shape=(360, 640, 1), dtype=uint16),
            'image_1': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_2': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_3': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'image_4': Image(shape=(360, 640, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(4, 4), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Documentação de recursos :

Recurso	Aula	Forma	Tipo D	Descrição
	RecursosDict
episódio_metadados	RecursosDict
episódio_metadados/caminho_do_arquivo	Texto		corda	Caminho para o arquivo de dados original.
passos	Conjunto de dados
etapas/ação	Tensor	(3,)	float32	Deslocamento do robô desde o último quadro
passos/desconto	Escalar		float32	Desconto, se fornecido, o padrão é 1.
passos/é_primeiro	Tensor		bool
passos/é_último	Tensor		bool
etapas/is_terminal	Tensor		bool
etapas/idioma_incorporação	Tensor	(512,)	float32	Incorporação da linguagem Kona. Consulte https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
etapas/instrução_idioma	Texto		corda	Instrução de Idiomas.
etapas/observação	RecursosDict
etapas/observação/profundidade_1	Imagem	(360, 640, 1)	uint16	câmera 1 observação de profundidade.
etapas/observação/profundidade_2	Imagem	(360, 640, 1)	uint16	câmera 2 observação de profundidade.
etapas/observação/profundidade_3	Imagem	(360, 640, 1)	uint16	câmera 3 observação de profundidade.
etapas/observação/profundidade_4	Imagem	(360, 640, 1)	uint16	câmera 4 observação de profundidade.
etapas/observação/imagem_1	Imagem	(360, 640, 3)	uint8	câmera 1 observação RGB.
etapas/observação/imagem_2	Imagem	(360, 640, 3)	uint8	câmera 2 observação RGB.
etapas/observação/imagem_3	Imagem	(360, 640, 3)	uint8	câmera 3 observação RGB.
etapas/observação/imagem_4	Imagem	(360, 640, 3)	uint8	câmera 4 observação RGB.
etapas/observação/estado	Tensor	(4, 4)	float32	Estado do efetor final do robô
passos/recompensa	Escalar		float32	Recompensa, se fornecida, 1 na etapa final para demonstrações.

Chaves supervisionadas (consulte o documento as_supervised ): None
Figura ( tfds.show_examples ): Não suportado.
Exemplos ( tfds.as_dataframe ): Ausente.
Citação :

@article{wang2023d3field,
  title={D^3Field: Dynamic 3D Descriptor Fields for Generalizable Robotic Manipulation},
  author={Wang, Yixuan and Li, Zhuoran and Zhang, Mingtong and Driggs-Campbell, Katherine and Wu, Jiajun and Fei-Fei, Li and Li, Yunzhu},
  journal={arXiv preprint arXiv:},
  year={2023},
}