robo_ai_u_r5e

  • Descripción :

Conjunto de datos de demostración del robot Universal Robots UR5e para el entrenamiento del modelo VLA. Datos recopilados de un entorno de trabajo robótico real con rutinas robóticas preprogramadas.

Dividir Ejemplos
  • Estructura de características : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Documentación de la función :
Característica Clase Forma Tipo D Descripción
Diccionario de características
metadatos del episodio Diccionario de características
metadatos del episodio/índice del episodio Tensor int32
metadatos/nombre_de_archivo_del_episodio Tensor cadena
pasos Conjunto de datos
pasos/máscara_de_acción_absoluta Tensor (7,) booleano
pasos/acción Tensor (7,) float32
pasos/máscara_de_normalización_de_acción Tensor (7,) booleano
pasos/es_primero Tensor booleano
pasos/es_último Tensor booleano
pasos/es_terminal Tensor booleano
pasos/instrucciones_de_idioma Tensor cadena
pasos/observación Diccionario de características
pasos/observación/imagen Imagen (480, 640, 3) uint8
pasos/observación/estado_del_robot Tensor (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}