jaco_play

  • 설명 :

Jaco 2 테이블 상단 선택 장소

나뉘다
'test' 109
'train' 976
  • 기능 구조 :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_cartesian_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'end_effector_cartesian_velocity': Tensor(shape=(6,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'image_wrist': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8),
            'joint_pos': Tensor(shape=(8,), dtype=float32),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • 기능 문서 :
특징 수업 모양 Dtype 설명
특징Dict
단계 데이터세트
단계/작업 특징Dict
단계/작업/gripper_closedness_action 텐서 (1,) float32
단계/작업/종료_에피소드 텐서 (삼,) 정수32
단계/행동/세계_벡터 텐서 (삼,) float32
걸음수/is_first 텐서 부울
걸음수/is_last 텐서 부울
단계/is_terminal 텐서 부울
단계/관찰 특징Dict
단계/관찰/end_effor_cartesian_pos 텐서 (7,) float32
단계/관찰/end_effor_cartesian_velocity 텐서 (6,) float32
단계/관찰/이미지 영상 (224, 224, 3) uint8
걸음 수/관찰/이미지_손목 영상 (224, 224, 3) uint8
단계/관찰/joint_pos 텐서 (8,) float32
단계/관찰/natural_언어_임베딩 텐서 (512,) float32
단계/관찰/natural_lang_instruction 텐서
걸음수/보상 스칼라 float32
  • 인용 :
@software{dass2023jacoplay,
  author = {Dass, Shivin and Yapeter, Jullian and Zhang, Jesse and Zhang, Jiahui
            and Pertsch, Karl and Nikolaidis, Stefanos and Lim, Joseph J.},
  title = {CLVR Jaco Play Dataset},
  url = {https://github.com/clvrai/clvr_jaco_play_dataset},
  version = {1.0.0},
  year = {2023}
}