- 설명 :
Franka 퍼내기 및 붓기 작업
홈페이지 : https://toto-benchmark.org/
소스 코드 :
tfds.robotics.rtx.Toto버전 :
-
0.1.0(기본값): 최초 릴리스입니다.
-
다운로드 크기 :
Unknown size데이터 세트 크기 :
Unknown size자동 캐시 ( 문서 ): 알 수 없음
분할 :
| 나뉘다 | 예 |
|---|
- 기능 구조 :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- 기능 문서 :
| 특징 | 수업 | 모양 | Dtype | 설명 |
|---|---|---|---|---|
| 특징Dict | ||||
| 단계 | 데이터세트 | |||
| 단계/작업 | 특징Dict | |||
| 단계/액션/open_gripper | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/작업/회전_델타 | 텐서 | (삼,) | float32 | |
| 단계/작업/종료_에피소드 | 텐서 | float32 | ||
| 단계/행동/세계_벡터 | 텐서 | (삼,) | float32 | |
| 걸음수/is_first | 텐서 | 부울 | ||
| 걸음수/is_last | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/is_terminal | 텐서 | 부울 | ||
| 단계/관찰 | 특징Dict | |||
| 단계/관찰/이미지 | 영상 | (480, 640, 3) | uint8 | |
| 단계/관찰/natural_언어_임베딩 | 텐서 | (512,) | float32 | |
| 단계/관찰/natural_lang_instruction | 텐서 | 끈 | ||
| 단계/관찰/상태 | 텐서 | (7,) | float32 | 모양의 numpy 배열 (7,). 각 시간 단계에서 로봇 관절 상태(절대 관절 각도)를 포함합니다. |
| 걸음수/보상 | 스칼라 | float32 |
감독되는 키 (
as_superviseddoc 참조):None그림 ( tfds.show_examples ): 지원되지 않습니다.
예 ( tfds.as_dataframe ): 누락되었습니다.
인용 :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}