- وصف :
تتفاعل WidowX مع مطابخ الألعاب
الصفحة الرئيسية : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/
كود المصدر :
tfds.robotics.rtx.Bridge
الإصدارات :
-
0.1.0
(افتراضي): الإصدار الأولي.
-
حجم التحميل :
Unknown size
حجم مجموعة البيانات :
387.49 GiB
التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): لا
الإنشقاقات :
ينقسم | أمثلة |
---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25,460 |
- هيكل الميزة :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- وثائق الميزة :
ميزة | فصل | شكل | نوع D | وصف |
---|---|---|---|---|
المميزاتDict | ||||
خطوات | مجموعة البيانات | |||
الخطوات/الإجراء | المميزاتDict | |||
الخطوات/الإجراء/open_gripper | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/الإجراء/rotation_delta | الموتر | (3،) | float32 | |
الخطوات/الإجراء/terminate_episode | الموتر | float32 | ||
الخطوات/الإجراء/world_vector | الموتر | (3،) | float32 | |
الخطوات/is_first | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_last | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_terminal | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/الملاحظة | المميزاتDict | |||
الخطوات/الملاحظة/الصورة | صورة | (480، 640، 3) | uint8 | |
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding | الموتر | (512،) | float32 | |
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction | الموتر | خيط | ||
الخطوات/الملاحظة/الحالة | الموتر | (7،) | float32 | |
خطوات/مكافأة | العددية | float32 |
المفاتيح الخاضعة للإشراف (راجع
as_supervised
doc ):None
الشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.
أمثلة ( tfds.as_dataframe ):
- الاقتباس :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}