- Opis :
WidowX wchodzi w interakcję z kuchniami zabawkowymi
Strona główna : https://rail-berkeley.github.io/bridgedata/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.Bridge
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
387.49 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'test' | 3475 |
'train' | 25 460 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | FunkcjeDykt | |||
kroki/akcja/open_gripper | Napinacz | bool | ||
kroki/akcja/delta_rotacji | Napinacz | (3,) | pływak32 | |
kroki/akcja/zakończ_odcinek | Napinacz | pływak32 | ||
kroki/akcja/wektor_świata | Napinacz | (3,) | pływak32 | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/obraz | Obraz | (480, 640, 3) | uint8 | |
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego | Napinacz | (512,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego | Napinacz | strunowy | ||
kroki/obserwacja/stan | Napinacz | (7,) | pływak32 | |
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ):
- Cytat :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}