kaist_nonprehensile_converted_externally_to_rlds

  • وصف :

فرانكا تتلاعب بالأشياء التي لا يمكن فهمها

ينقسم أمثلة
'train' 201
  • هيكل الميزة :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(20,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'partial_pointcloud': Tensor(shape=(512, 3), dtype=float32),
            'state': Tensor(shape=(21,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • وثائق الميزة :
ميزة فصل شكل نوع D وصف
المميزاتDict
الحلقة_البيانات الوصفية المميزاتDict
Episode_metadata/file_path نص خيط المسار إلى ملف البيانات الأصلي.
خطوات مجموعة البيانات
الخطوات/الإجراء الموتر (20،) float32 عمل الروبوت، يتكون من [3x موضع المستجيب النهائي المتبقي، 3x زاوية محور المؤثر النهائي المتبقية، 7x معامل كسب k_p لمفصل الروبوت، 7x معامل نسبة تخميد مفصل الروبوت]. تكون بقايا العمل عالمية، أي مضروبة في الجانب الأيسر من حالة المؤثر النهائي الحالية.
الخطوات/الخصم العددية float32 الخصم إذا تم توفيره، الافتراضي هو 1.
الخطوات/is_first الموتر منطقي
الخطوات/is_last الموتر منطقي
الخطوات/is_terminal الموتر منطقي
الخطوات/language_embedding الموتر (512،) float32 تضمين لغة كونا. راجع https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
الخطوات/language_instruction نص خيط تعليم اللغة.
الخطوات/الملاحظة المميزاتDict
الخطوات/الملاحظة/الصورة صورة (480، 640، 3) uint8 مراقبة الكاميرا الرئيسية RGB.
الخطوات/الملاحظة/partial_pointcloud الموتر (512، 3) float32 مراقبة جزئية للسحابة النقطية
الخطوات/الملاحظة/الحالة الموتر (21،) float32 تتكون حالة الروبوت من [حالات_المفاصل، نهاية_المؤثر_بوز]. الحالات المشتركة هي 14 بُعدًا، ومنسقة بالترتيب [q_0، w_0، q_1، w_0، ...]. وبعبارة أخرى، يتم تشذير المواضع والسرعات المشتركة. النهاية - وضع المؤثر هو 7 أبعاد، منسق بالترتيب [الموضع، الكواترنيون]. الكواترنيون منسق بالترتيب (x، y، z، w). تشير وضعية المؤثر النهائي إلى إطار الأداة الموجود في منتصف إصبعي المقبض.
خطوات/مكافأة العددية float32 مكافأة إذا تم توفيرها، 1 في الخطوة النهائية للعروض التوضيحية.
  • الاقتباس :
@article{kimpre,
  title={Pre-and post-contact policy decomposition for non-prehensile manipulation with zero-shot sim-to-real transfer},
  author={Kim, Minchan and Han, Junhyek and Kim, Jaehyung and Kim, Beomjoon},
  booktitle={2023 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)},
  year={2023},
  organization={IEEE}
}