- وصف :
فرانكا تغرف وتسكب المهام
الصفحة الرئيسية : https://toto-benchmark.org/
كود المصدر :
tfds.robotics.rtx.Toto
الإصدارات :
-
0.1.0
(افتراضي): الإصدار الأولي.
-
حجم التحميل :
Unknown size
حجم مجموعة البيانات :
Unknown size
التخزين المؤقت التلقائي ( الوثائق ): غير معروف
الإنشقاقات :
ينقسم | أمثلة |
---|
- هيكل الميزة :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- وثائق الميزة :
ميزة | فصل | شكل | نوع D | وصف |
---|---|---|---|---|
المميزاتDict | ||||
خطوات | مجموعة البيانات | |||
الخطوات/الإجراء | المميزاتDict | |||
الخطوات/الإجراء/open_gripper | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/الإجراء/rotation_delta | الموتر | (3،) | float32 | |
الخطوات/الإجراء/terminate_episode | الموتر | float32 | ||
الخطوات/الإجراء/world_vector | الموتر | (3،) | float32 | |
الخطوات/is_first | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_last | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/is_terminal | الموتر | منطقي | ||
الخطوات/الملاحظة | المميزاتDict | |||
الخطوات/الملاحظة/الصورة | صورة | (480، 640، 3) | uint8 | |
الخطوات/الملاحظة/natural_language_embedding | الموتر | (512،) | float32 | |
الخطوات/الملاحظة/natural_language_instruction | الموتر | خيط | ||
الخطوات/الملاحظة/الحالة | الموتر | (7،) | float32 | مجموعة numpy من الشكل (7،). يحتوي على حالات مفصل الروبوت (كزوايا مفصلية مطلقة) في كل خطوة زمنية |
خطوات/مكافأة | العددية | float32 |
المفاتيح الخاضعة للإشراف (راجع
as_supervised
doc ):None
الشكل ( tfds.show_examples ): غير مدعوم.
أمثلة ( tfds.as_dataframe ): مفقود.
الاقتباس :
@inproceedings{zhou2023train,
author={Zhou, Gaoyue and Dean, Victoria and Srirama, Mohan Kumar and Rajeswaran, Aravind and Pari, Jyothish and Hatch, Kyle and Jain, Aryan and Yu, Tianhe and Abbeel, Pieter and Pinto, Lerrel and Finn, Chelsea and Gupta, Abhinav},
booktitle={2023 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
title={Train Offline, Test Online: A Real Robot Learning Benchmark},
year={2023},
}