- Opis :
Robot Franka współpracujący ze stylizowanymi zadaniami kuchennymi
Strona główna : https://ut-austin-rpl.github.io/VIOLA/
Kod źródłowy :
tfds.robotics.rtx.Viola
Wersje :
-
0.1.0
(domyślnie): Wersja pierwsza.
-
Rozmiar pobierania :
Unknown size
Rozmiar zbioru danych :
10.40 GiB
Automatyczne buforowanie ( dokumentacja ): Nie
Podziały :
Podział | Przykłady |
---|---|
'test' | 15 |
'train' | 135 |
- Struktura funkcji :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'gripper_closedness_action': float32,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'agentview_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by workspace camera),
'ee_states': Tensor(shape=(16,), dtype=float32, description=Pose of the end effector specified as a homogenous matrix.),
'eye_in_hand_rgb': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=RGB captured by in hand camera),
'gripper_states': Tensor(shape=(1,), dtype=float32, description=gripper_states = 0 means the gripper is fully closed. The value represents the gripper width of Franka Panda Gripper.),
'joint_states': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=joint values),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- Dokumentacja funkcji :
Funkcja | Klasa | Kształt | Typ D | Opis |
---|---|---|---|---|
FunkcjeDykt | ||||
kroki | Zbiór danych | |||
kroki/akcja | FunkcjeDykt | |||
kroki/akcja/gripper_closedness_action | Napinacz | pływak32 | ||
kroki/akcja/delta_rotacji | Napinacz | (3,) | pływak32 | |
kroki/akcja/zakończ_odcinek | Napinacz | pływak32 | ||
kroki/akcja/wektor_świata | Napinacz | (3,) | pływak32 | |
kroki/jest_pierwszy | Napinacz | bool | ||
kroki/jest_ostatni | Napinacz | bool | ||
kroki/is_terminal | Napinacz | bool | ||
kroki/obserwacje | FunkcjeDykt | |||
kroki/obserwacja/agentview_rgb | Obraz | (224, 224, 3) | uint8 | RGB uchwycone przez kamerę w miejscu pracy |
kroki/obserwacja/ee_states | Napinacz | (16,) | pływak32 | Położenie efektora końcowego określone jako jednorodna matryca. |
kroki/obserwacja/oko_w_ręce_rgb | Obraz | (224, 224, 3) | uint8 | RGB uchwycone kamerą ręczną |
kroki/obserwacja/stany_chwytnika | Napinacz | (1,) | pływak32 | Gripper_states = 0 oznacza, że chwytak jest całkowicie zamknięty. Wartość reprezentuje szerokość chwytaka Franka Panda Gripper. |
kroki/obserwacja/stany_połączeń | Napinacz | (7,) | pływak32 | wspólne wartości |
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego | Napinacz | (512,) | pływak32 | |
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego | Napinacz | smyczkowy | ||
kroki/nagroda | Skalarny | pływak32 |
Klucze nadzorowane (zobacz dokument
as_supervised
):None
Rysunek ( tfds.show_examples ): Nieobsługiwany.
Przykłady ( tfds.as_dataframe ): Brak.
Cytat :
@article{zhu2022viola,
title={VIOLA: Imitation Learning for Vision-Based Manipulation with Object Proposal Priors},
author={Zhu, Yifeng and Joshi, Abhishek and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
journal={6th Annual Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2022}
}