nyu_door_opening_surprising_skuteczność

  • Opis :

Witaj, robot otwierający szafki, kuchenki mikrofalowe itp

Podział Przykłady
'test' 49
'train' 435
  • Struktura funkcji :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': float32,
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(720, 960, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ D Opis
FunkcjeDykt
kroki Zbiór danych
kroki/akcja FunkcjeDykt
kroki/akcja/gripper_closedness_action Napinacz (1,) pływak32
kroki/akcja/delta_rotacji Napinacz (3,) pływak32 Prędkość kątowa wokół osi x, y i z.
kroki/akcja/zakończ_odcinek Napinacz pływak32
kroki/akcja/wektor_świata Napinacz (3,) pływak32 Prędkość w XYZ.
kroki/jest_pierwszy Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/obserwacje FunkcjeDykt
kroki/obserwacja/obraz Obraz (720, 960, 3) uint8
kroki/obserwacja/osadzanie_języka_naturalnego Napinacz (512,) pływak32
kroki/obserwacja/instrukcja_języka_naturalnego Napinacz strunowy
kroki/nagroda Skalarny pływak32
@misc{pari2021surprising,
    title={The Surprising Effectiveness of Representation Learning for Visual Imitation},
    author={Jyothish Pari and Nur Muhammad Shafiullah and Sridhar Pandian Arunachalam and Lerrel Pinto},
    year={2021},
    eprint={2112.01511},
    archivePrefix={arXiv},
    primaryClass={cs.RO}
}