plex_robosuite

  • תיאור :

מערך נתונים של מסלולי הדגמה באיכות גבוהה עבור משימות Robosuite Door, Stack, PickPlaceMilk, PickPlaceBread, PickPlaceCereal ו-NutAssemblyRound, 75 הדגמות לכל אחת.

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 402
'val' 48
  • מבנה תכונה :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_id': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מעמד צוּרָה Dtype תיאור
FeaturesDict
episode_metadata FeaturesDict
episode_metadata/episode_id מוֹתֵחַ חוּט
צעדים מערך נתונים
צעדים/פעולה מוֹתֵחַ (7,) לצוף64
צעדים/הנחה סקלר לצוף32
צעדים/הוא_ראשון מוֹתֵחַ bool
צעדים/הוא_אחרון מוֹתֵחַ bool
steps/is_terminal מוֹתֵחַ bool
שלבים/הטבעת_שפה מוֹתֵחַ (512,) לצוף32
שלבים/הוראת_שפה מוֹתֵחַ חוּט
צעדים/תצפית FeaturesDict
צעדים/תצפית/תמונה תמונה (128, 128, 3) uint8
צעדים/תצפית/מצב מוֹתֵחַ (32,) לצוף64
צעדים/תצפית/תמונת_שורש כף היד תמונה (128, 128, 3) uint8
צעדים/פרס סקלר לצוף32
https://doi.org/10.48550/arXiv.2303.08789