robo_ai_u_r5e

  • Opis :

Zestaw danych demonstracyjnych Universal Robots UR5e do trenowania modelu VLA. Dane zebrane z rzeczywistego środowiska pracy robota z wstępnie zaprogramowanymi procedurami.

Podział Przykłady
  • Struktura funkcji : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Dokumentacja funkcji :
Funkcja Klasa Kształt Typ danych Opis
FunkcjeSłownik
metadane_odcinka FunkcjeSłownik
metadane_odcinka/indeks_odcinka Napinacz int32
metadane_odcinka/nazwa_pliku Napinacz smyczkowy
kroki Zestaw danych
kroki/maska_akcji_absolutnej Napinacz (7,) bool
kroki/działania Napinacz (7,) float32
kroki/maska_normalizacji_działania Napinacz (7,) bool
kroki/jest_pierwsze Napinacz bool
kroki/jest_ostatni Napinacz bool
kroki/is_terminal Napinacz bool
kroki/instrukcja_językowa Napinacz smyczkowy
kroki/obserwacja FunkcjeSłownik
kroki/obserwacja/obraz Obraz (480, 640, 3) uint8
kroki/obserwacja/stan_robota Napinacz (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}