robo_ai_u_r5e

  • Описание :

Демонстрационный набор данных Universal Robots UR5e для обучения модели VLA. Данные собраны в реальном рабочем пространстве робота с использованием предварительно запрограммированных алгоритмов работы робота.

Расколоть Примеры
  • Структура признаков : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Документация по функционалу :
Особенность Сорт Форма D-тип Описание
FeaturesDict
эпизод_метаданные FeaturesDict
episode_metadata/episode_index Тензор int32
episode_metadata/file_name Тензор нить
шаги Набор данных
steps/absolute_action_mask Тензор (7,) буль
шаги/действие Тензор (7,) float32
steps/action_normalization_mask Тензор (7,) буль
steps/is_first Тензор буль
steps/is_last Тензор буль
steps/is_terminal Тензор буль
шаги/языковая_инструкция Тензор нить
шаги/наблюдение FeaturesDict
шаги/наблюдение/изображение Изображение (480, 640, 3) uint8
шаги/наблюдение/состояние_робота Тензор (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}