TFDS תומך כעת בפורמט קרואסון 🥐 ! קרא את התיעוד כדי לדעת יותר.

דף זה תורגם על ידי Cloud Translation API.

robomimic_mg

תיאור :

מערכי הנתונים שנוצרו על ידי מכונת Robomimic נאספו באמצעות סוכן Soft Actor Critic שהוכשר עם פרס צפוף. כל מערך נתונים מורכב ממאגר ההפעלה החוזר של הסוכן.

לכל משימה שתי גרסאות: אחת עם תצפיות ממדיות נמוכות ( low_dim ), ואחת עם תמונות ( image ).

מערכי הנתונים פועלים לפי פורמט RLDS כדי לייצג שלבים ופרקים.

דף הבית : https://arise-initiative.github.io/robomimic-web/
קוד מקור : tfds.datasets.robomimic_mg.Builder
גרסאות :
- 1.0.0 (ברירת מחדל): שחרור ראשוני.
מפתחות בפיקוח (ראה as_supervised doc ): None
איור ( tfds.show_examples ): לא נתמך.
דוגמאות ( tfds.as_dataframe ): חסר.
ציטוט :

@inproceedings{robomimic2021,
  title={What Matters in Learning from Offline Human Demonstrations for Robot Manipulation},
  author={Ajay Mandlekar and Danfei Xu and Josiah Wong and Soroush Nasiriany
          and Chen Wang and Rohun Kulkarni and Li Fei-Fei and Silvio Savarese
          and Yuke Zhu and Roberto Mart\'{i}n-Mart\'{i}n},
  booktitle={Conference on Robot Learning},
  year={2021}
}

robomimic_mg/lift_mg_image (תצורת ברירת המחדל)

גודל הורדה : 18.04 GiB
גודל מערך נתונים : 2.73 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
`'train'`	1,500

מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})

תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
פרק_מזהה	מוֹתֵחַ		חוּט
אופק	מוֹתֵחַ		int32
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/הנחה	מוֹתֵחַ		int32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
steps/observation/agentview_image	תמונה	(84, 84, 3)	uint8
צעדים/תצפית/חפץ	מוֹתֵחַ	(10,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat	מוֹתֵחַ	(4,)	לצוף64	אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד	תמונה	(84, 84, 3)	uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס	מוֹתֵחַ		לצוף64
צעדים/מדינות	מוֹתֵחַ	(32,)	לצוף64

robomimic_mg/lift_mg_low_dim

גודל הורדה : 302.25 MiB
גודל מערך נתונים : 195.10 MiB
שמור אוטומטי במטמון ( תיעוד ): רק כאשר shuffle_files=False (רכבת)
פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
`'train'`	1,500

מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(10,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(32,), dtype=float64),
    }),
})

תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
פרק_מזהה	מוֹתֵחַ		חוּט
אופק	מוֹתֵחַ		int32
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/הנחה	מוֹתֵחַ		int32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ	מוֹתֵחַ	(10,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat	מוֹתֵחַ	(4,)	לצוף64	אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס	מוֹתֵחַ		לצוף64
צעדים/מדינות	מוֹתֵחַ	(32,)	לצוף64

robomimic_mg/can_mg_image

גודל הורדה : 47.14 GiB
גודל מערך נתונים : 11.15 GiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
`'train'`	3,900

מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'agentview_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eye_in_hand_image': Image(shape=(84, 84, 3), dtype=uint8),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})

תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
פרק_מזהה	מוֹתֵחַ		חוּט
אופק	מוֹתֵחַ		int32
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/הנחה	מוֹתֵחַ		int32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
steps/observation/agentview_image	תמונה	(84, 84, 3)	uint8
צעדים/תצפית/חפץ	מוֹתֵחַ	(14,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat	מוֹתֵחַ	(4,)	לצוף64	אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_עין_בתמונה_יד	תמונה	(84, 84, 3)	uint8
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס	מוֹתֵחַ		לצוף64
צעדים/מדינות	מוֹתֵחַ	(71,)	לצוף64

robomimic_mg/can_mg_low_dim

גודל הורדה : 1.01 GiB
גודל ערכת נתונים : 697.71 MiB
שמירה אוטומטית במטמון ( תיעוד ): לא
פיצולים :

לְפַצֵל	דוגמאות
`'train'`	3,900

מבנה תכונה :

FeaturesDict({
    'episode_id': string,
    'horizon': int32,
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        'discount': int32,
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'object': Tensor(shape=(14,), dtype=float64),
            'robot0_eef_pos': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_quat': Tensor(shape=(4,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_ang': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_eef_vel_lin': Tensor(shape=(3,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qpos': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_gripper_qvel': Tensor(shape=(2,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_cos': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_pos_sin': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
            'robot0_joint_vel': Tensor(shape=(7,), dtype=float64),
        }),
        'reward': float64,
        'states': Tensor(shape=(71,), dtype=float64),
    }),
})

תיעוד תכונה :

תכונה	מעמד	צוּרָה	Dtype	תיאור
	FeaturesDict
פרק_מזהה	מוֹתֵחַ		חוּט
אופק	מוֹתֵחַ		int32
צעדים	מערך נתונים
צעדים/פעולה	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/הנחה	מוֹתֵחַ		int32
צעדים/הוא_ראשון	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/הוא_אחרון	מוֹתֵחַ		bool
steps/is_terminal	מוֹתֵחַ		bool
צעדים/תצפית	FeaturesDict
צעדים/תצפית/חפץ	מוֹתֵחַ	(14,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_pos	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	עמדת גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_quat	מוֹתֵחַ	(4,)	לצוף64	אוריינטציה של גורם קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_ang	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות זוויתית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_eef_vel_lin	מוֹתֵחַ	(3,)	לצוף64	מהירות קרטזיאנית של אפקטור קצה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qpos	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	עמדת האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_gripper_qvel	מוֹתֵחַ	(2,)	לצוף64	מהירות האחיזה
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	עמדות משותפות 7DOF
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_cos	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_pos_sin	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64
צעדים/תצפית/רובוט0_joint_vel	מוֹתֵחַ	(7,)	לצוף64	מהירויות מפרקים 7DOF
צעדים/פרס	מוֹתֵחַ		לצוף64
צעדים/מדינות	מוֹתֵחַ	(71,)	לצוף64

תיאור :