waymo_open_dataset

מערך הנתונים הפתוח של Waymo מורכב מנתוני חיישנים ברזולוציה גבוהה שנאספו על ידי מכוניות בנהיגה עצמית של Waymo במגוון רחב של תנאים. נתונים אלה מורשים לשימוש לא מסחרי.

FeaturesDict({
    'camera_FRONT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_FRONT_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(1280, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_LEFT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'camera_SIDE_RIGHT': FeaturesDict({
        'image': Image(shape=(886, 1920, 3), dtype=tf.uint8),
        'labels': Sequence({
            'bbox': BBoxFeature(shape=(4,), dtype=tf.float32),
            'type': ClassLabel(shape=(), dtype=tf.int64, num_classes=5),
        }),
    }),
    'context': FeaturesDict({
        'name': Text(shape=(), dtype=tf.string),
    }),
    'timestamp_micros': tf.int64,
})
  • תיעוד תכונה :
תכונה מעמד צוּרָה Dtype תיאור
FeaturesDict
camera_FRONT FeaturesDict
camera_FRONT/תמונה תמונה (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT/תוויות סדר פעולות
camera_FRONT/labels/bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT/תוויות/סוג ClassLabel tf.int64
camera_FRONT_LEFT FeaturesDict
camera_FRONT_LEFT/תמונה תמונה (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_LEFT/תוויות סדר פעולות
camera_FRONT_LEFT/labels/bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT_LEFT/תוויות/סוג ClassLabel tf.int64
camera_FRONT_RIGHT FeaturesDict
camera_FRONT_RIGHT/תמונה תמונה (1280, 1920, 3) tf.uint8
camera_FRONT_RIGHT/תוויות סדר פעולות
camera_FRONT_RIGHT/תוויות/bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_FRONT_RIGHT/תוויות/סוג ClassLabel tf.int64
camera_SIDE_LEFT FeaturesDict
camera_SIDE_LEFT/תמונה תמונה (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_LEFT/תוויות סדר פעולות
camera_SIDE_LEFT/labels/bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_SIDE_LEFT/תוויות/סוג ClassLabel tf.int64
camera_SIDE_RIGHT FeaturesDict
camera_SIDE_RIGHT/תמונה תמונה (886, 1920, 3) tf.uint8
camera_SIDE_RIGHT/תוויות סדר פעולות
camera_SIDE_RIGHT/תוויות/bbox BBoxFeature (4,) tf.float32
camera_SIDE_RIGHT/תוויות/סוג ClassLabel tf.int64
הֶקשֵׁר FeaturesDict
הקשר/שם טֶקסט tf.string
חותמת_מיקרו מוֹתֵחַ tf.int64
@InProceedings{Sun_2020_CVPR,
author = {Sun, Pei and Kretzschmar, Henrik and Dotiwalla, Xerxes and Chouard, Aurelien and Patnaik, Vijaysai and Tsui, Paul and Guo, James and Zhou, Yin and Chai, Yuning and Caine, Benjamin and Vasudevan, Vijay and Han, Wei and Ngiam, Jiquan and Zhao, Hang and Timofeev, Aleksei and Ettinger, Scott and Krivokon, Maxim and Gao, Amy and Joshi, Aditya and Zhang, Yu and Shlens, Jonathon and Chen, Zhifeng and Anguelov, Dragomir},
title = {Scalability in Perception for Autonomous Driving: Waymo Open Dataset},
booktitle = {The IEEE/CVF Conference on Computer Vision and Pattern Recognition (CVPR)},
month = {June},
year = {2020}
}

waymo_open_dataset/v1.2 (תצורת ברירת המחדל)

  • תיאור תצורה : Waymo Open Dataset v1.2

  • גודל מערך נתונים : 336.62 GiB

  • פיצולים :

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset/v1.1

  • תיאור תצורה : Waymo Open Dataset v1.1

  • גודל מערך נתונים : 336.62 GiB

  • פיצולים :

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 158,081
'validation' 39,987

waymo_open_dataset/v1.0

  • תיאור תצורה : Waymo Open Dataset v1.0 מערך נתונים זה זמין גם בפורמט מעובד מראש, מה שהופך אותו לטעינה מהיר יותר, אם תבחר ב-data_dir הנכון:
tfds.load('waymo_open_dataset/v1.0', data_dir='gs://waymo_open_dataset_v_1_0_0_individual_files/tensorflow_datasets')
  • גודל מערך נתונים : 34.73 GiB

  • פיצולים :

לְפַצֵל דוגמאות
'train' 14,884
'validation' 4,954