austin_buds_dataset_converted_externally_to_rlds

Tanım :

Franka stilize mutfak görevleri

Ana sayfa : https://ut-austin-rpl.github.io/rpl-BUDS/
Kaynak kodu : tfds.robotics.rtx.AustinBudsDatasetConvertedExternallyToRlds
Sürümler :
- 0.1.0 (varsayılan): İlk sürüm.
İndirme boyutu : Unknown size
Veri kümesi boyutu : 1.49 GiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler
`'train'`	50

Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
            'state': Tensor(shape=(24,), dtype=float32),
            'wrist_image': Image(shape=(128, 128, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
bölüm_meta verileri	ÖzelliklerDict
bölüm_metadata/dosya_yolu	Metin		sicim	Orijinal veri dosyasının yolu.
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(7,)	kayan nokta32	Robot hareketi, [6x uç efektör delta pozu, 1x tutucu pozisyonu] içerir.
adımlar/indirim	Skaler		kayan nokta32	Sağlanırsa indirim, varsayılan olarak 1'dir.
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/dil_embedding	Tensör	(512,)	kayan nokta32	Kona dili yerleştirme. Bkz. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
adımlar/language_instruction	Metin		sicim	Dil Öğretimi.
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü	Resim	(128, 128, 3)	uint8	Ana kamera RGB gözlemi.
adımlar/gözlem/durum	Tensör	(24,)	kayan nokta32	Robot durumu, [7x robot eklem açıları, 1x tutucu konumu, 16x robot uç efektör homojen matrisinden] oluşur.
adımlar/gözlem/wrist_image	Resim	(128, 128, 3)	uint8	Bilek kamerası RGB gözlemi.
adımlar/ödül	Skaler		kayan nokta32	Sağlandığı takdirde ödül, demolar için son adımda 1.

Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ):

Alıntı :

@article{zhu2022bottom,
  title={Bottom-Up Skill Discovery From Unsegmented Demonstrations for Long-Horizon Robot Manipulation},
  author={Zhu, Yifeng and Stone, Peter and Zhu, Yuke},
  journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
  volume={7},
  number={2},
  pages={4126--4133},
  year={2022},
  publisher={IEEE}
}