kuka

  • Tanım :

Kutu toplama ve yeniden düzenleme görevleri

Bölmek Örnekler
'train' 580.392
  • Özellik yapısı :
FeaturesDict({
    'steps': Dataset({
        'action': FeaturesDict({
            'base_displacement_vector': Tensor(shape=(2,), dtype=float32),
            'base_displacement_vertical_rotation': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'gripper_closedness_action': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
            'terminate_episode': Tensor(shape=(3,), dtype=int32),
            'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
        }),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'observation': FeaturesDict({
            'clip_function_input/base_pose_tool_reached': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
            'clip_function_input/workspace_bounds': Tensor(shape=(3, 3), dtype=float32),
            'gripper_closed': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'height_to_bottom': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
            'image': Image(shape=(512, 640, 3), dtype=uint8),
            'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
            'natural_language_instruction': string,
            'task_id': Tensor(shape=(1,), dtype=float32),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
    'success': bool,
})
  • Özellik belgeleri :
Özellik Sınıf Şekil Dtipi Tanım
ÖzelliklerDict
adımlar Veri kümesi
adımlar/eylem ÖzelliklerDict
adımlar/eylem/base_displacement_vector Tensör (2,) kayan nokta32
adımlar/eylem/base_displacement_vertical_rotation Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/eylem/gripper_closedness_action Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/eylem/rotasyon_delta Tensör (3,) kayan nokta32
adımlar/eylem/terminate_episode Tensör (3,) int32
adımlar/eylem/dünya_vektörü Tensör (3,) kayan nokta32
adımlar/is_first Tensör bool
adımlar/is_last Tensör bool
adımlar/is_terminal Tensör bool
adımlar/gözlem ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/clip_function_input/base_pose_tool_reached Tensör (7,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/clip_function_input/workspace_bounds Tensör (3, 3) kayan nokta32
adımlar/gözlem/gripper_closed Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/height_to_bottom Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/görüntü Resim (512, 640, 3) uint8
adımlar/gözlem/natural_language_embedding Tensör (512,) kayan nokta32
adımlar/gözlem/natural_language_instruction Tensör sicim
adımlar/gözlem/görev_id Tensör (1,) kayan nokta32
adımlar/ödül Skaler kayan nokta32
başarı Tensör bool
  • Alıntı :
@article{kalashnikov2018qt,
  title={Qt-opt: Scalable deep reinforcement learning for vision-based robotic manipulation},
  author={Kalashnikov, Dmitry and Irpan, Alex and Pastor, Peter and Ibarz, Julian and Herzog, Alexander and Jang, Eric and Quillen, Deirdre and Holly, Ethan and Kalakrishnan, Mrinal and Vanhoucke, Vincent and others},
  journal={arXiv preprint arXiv:1806.10293},
  year={2018}
}