robo_ai_u_r5e

  • Keterangan :

Dataset demonstrasi Universal Robots UR5e untuk pelatihan model VLA. Data dikumpulkan dari ruang kerja robot dunia nyata dengan rutinitas robot yang telah diprogram sebelumnya.

Membelah Contoh
  • Struktur fitur : 
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'episode_index': int32,
        'file_name': string,
    }),
    'steps': Dataset({
        'absolute_action_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
        'action_normalization_mask': Tensor(shape=(7,), dtype=bool),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_instruction': string,
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
            'robot_state': Tensor(shape=(15,), dtype=float32),
        }),
    }),
})
  • Dokumentasi fitur :
Fitur Kelas Membentuk Tipe D Keterangan
FiturDict
metadata episode FiturDict
metadata episode/indeks episode Tensor int32
metadata episode/nama file Tensor rangkaian
tangga Kumpulan data
langkah/masker_aksi_absolut Tensor (7,) boolean
langkah/tindakan Tensor (7,) float32
langkah/tindakan_masker_normalisasi Tensor (7,) boolean
langkah/adalah_pertama Tensor boolean
langkah/terakhir Tensor boolean
langkah/adalah_terminal Tensor boolean
langkah/instruksi_bahasa Tensor rangkaian
langkah/pengamatan FiturDict
langkah/pengamatan/gambar Gambar (480, 640, 3) uint8
langkah/observasi/keadaan_robot Tensor (15,) float32
@article{RoboAIUR5e2025,
  title        = {RoboAI UR5e Training Dataset},
  author       = {Joonas Rouhiainen},
  institution  = {RoboAI Research Center, Satakunta University of Applied Sciences},
  year         = {2025},
  howpublished = {\url{https://sites.google.com/view/roboai-ur5e/home} },
}