- Sự miêu tả :
xArm chọn và đặt đồ vật
Trang chủ : --
Mã nguồn :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmPickAndPlaceConvertedExternallyToRlds
Phiên bản :
-
0.1.0
(mặc định): Bản phát hành đầu tiên.
-
Kích thước tải xuống :
Unknown size
Kích thước tập dữ liệu :
1.29 GiB
Tự động lưu vào bộ nhớ đệm ( tài liệu ): Không
Chia tách :
Tách ra | Ví dụ |
---|---|
'train' | 92 |
'val' | 10 |
- Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- Tài liệu tính năng :
Tính năng | Lớp học | Hình dạng | loại D | Sự miêu tả |
---|---|---|---|---|
Tính năngDict | ||||
tập_siêu dữ liệu | Tính năngDict | |||
tập_siêu dữ liệu/file_path | Chữ | sợi dây | Đường dẫn tới file dữ liệu gốc. | |
bước | Tập dữ liệu | |||
bước/hành động | Tenxơ | (7,) | phao32 | Hành động của robot, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/bước/cuộn định hướng EEF, 1x vị trí đóng/mở kẹp]. |
bước/giảm giá | vô hướng | phao32 | Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1. | |
bước/là_đầu tiên | Tenxơ | bool | ||
bước/is_last | Tenxơ | bool | ||
bước/is_terminal | Tenxơ | bool | ||
các bước/ngôn ngữ_embedding | Tenxơ | (512,) | phao32 | Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5 |
các bước/ngôn ngữ_instruction | Chữ | sợi dây | Giảng dạy ngôn ngữ. | |
bước/quan sát | Tính năngDict | |||
bước/quan sát/end_effector_pose | Tenxơ | (6,) | phao32 | Tư thế tác động cuối của rô-bốt, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/cao độ/cuộn theo hướng EEF]. |
bước/quan sát/hand_image | Hình ảnh | (224, 224, 3) | uint8 | Camera cầm tay quan sát RGB. |
bước/quan sát/hình ảnh | Hình ảnh | (224, 224, 3) | uint8 | Quan sát RGB của camera chính. |
bước/quan sát/hình ảnh2 | Hình ảnh | (224, 224, 3) | uint8 | Một quan sát RGB của camera khác từ một góc nhìn khác. |
bước/quan sát/joint_state | Tenxơ | (14,) | phao32 | Trạng thái khớp robot, bao gồm [góc khớp robot 7x, vận tốc khớp robot 7x]. |
bước/quan sát/joint_trajectory | Tenxơ | (21,) | phao32 | Quỹ đạo khớp của robot, bao gồm [góc khớp của robot 7x, vận tốc khớp của robot 7x, tốc độ khớp của robot 7x]. |
bước/phần thưởng | vô hướng | phao32 | Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo. |
Khóa được giám sát (Xem
as_supervised
doc ):None
Hình ( tfds.show_examples ): Không được hỗ trợ.
Ví dụ ( tfds.as_dataframe ): Thiếu.
Trích dẫn :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}