utokyo_xarm_pick_and_place_converted_externally_to_rlds

  • Sự miêu tả :

xArm chọn và đặt đồ vật

Tách ra Ví dụ
'train' 92
'val' 10
  • Cấu trúc tính năng :
FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
            'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
            'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
            'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
            'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
            'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
    }),
})
  • Tài liệu tính năng :
Tính năng Lớp học Hình dạng loại D Sự miêu tả
Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu Tính năngDict
tập_siêu dữ liệu/file_path Chữ sợi dây Đường dẫn tới file dữ liệu gốc.
bước Tập dữ liệu
bước/hành động Tenxơ (7,) phao32 Hành động của robot, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/bước/cuộn định hướng EEF, 1x vị trí đóng/mở kẹp].
bước/giảm giá vô hướng phao32 Giảm giá nếu được cung cấp, mặc định là 1.
bước/là_đầu tiên Tenxơ bool
bước/is_last Tenxơ bool
bước/is_terminal Tenxơ bool
các bước/ngôn ngữ_embedding Tenxơ (512,) phao32 Nhúng ngôn ngữ Kona. Xem https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoding-large/5
các bước/ngôn ngữ_instruction Chữ sợi dây Giảng dạy ngôn ngữ.
bước/quan sát Tính năngDict
bước/quan sát/end_effector_pose Tenxơ (6,) phao32 Tư thế tác động cuối của rô-bốt, bao gồm [3x vị trí EEF, 3x hướng ngáp/cao độ/cuộn theo hướng EEF].
bước/quan sát/hand_image Hình ảnh (224, 224, 3) uint8 Camera cầm tay quan sát RGB.
bước/quan sát/hình ảnh Hình ảnh (224, 224, 3) uint8 Quan sát RGB của camera chính.
bước/quan sát/hình ảnh2 Hình ảnh (224, 224, 3) uint8 Một quan sát RGB của camera khác từ một góc nhìn khác.
bước/quan sát/joint_state Tenxơ (14,) phao32 Trạng thái khớp robot, bao gồm [góc khớp robot 7x, vận tốc khớp robot 7x].
bước/quan sát/joint_trajectory Tenxơ (21,) phao32 Quỹ đạo khớp của robot, bao gồm [góc khớp của robot 7x, vận tốc khớp của robot 7x, tốc độ khớp của robot 7x].
bước/phần thưởng vô hướng phao32 Phần thưởng nếu được cung cấp, 1 ở bước cuối cùng cho bản demo.
@misc{matsushima2023weblab,
  title={Weblab xArm Dataset},
  author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
  year={2023},
}