usc_cloth_sim_converted_externally_to_rlds

Tanım :

Franka kumaş etkileşimi görevleri

Ana sayfa : https://uscresl.github.io/dmfd/
Kaynak kodu : tfds.robotics.rtx.UscClothSimConvertedExternallyToRlds
Sürümler :
- 0.1.0 (varsayılan): İlk sürüm.
İndirme boyutu : Unknown size
Veri kümesi boyutu : 254.52 MiB
Otomatik önbelleğe alınmış ( belgeler ): Hayır
Bölünmeler :

Bölmek	Örnekler
`'train'`	800
`'val'`	200

Özellik yapısı :

FeaturesDict({
    'episode_metadata': FeaturesDict({
        'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
    }),
    'steps': Dataset({
        'action': Tensor(shape=(4,), dtype=float32),
        'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
        'is_first': bool,
        'is_last': bool,
        'is_terminal': bool,
        'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
        'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
        'observation': FeaturesDict({
            'image': Image(shape=(32, 32, 3), dtype=uint8),
        }),
        'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
    }),
})

Özellik belgeleri :

Özellik	Sınıf	Şekil	Dtipi	Tanım
	ÖzelliklerDict
bölüm_meta verileri	ÖzelliklerDict
bölüm_metadata/dosya_yolu	Metin		sicim	Orijinal veri dosyasının yolu.
adımlar	Veri kümesi
adımlar/eylem	Tensör	(4,)	kayan nokta32	Robot eylemi, x,y,z hedef ve toplayıcı komut toplayıcı<0,5 = açık, toplayıcı>0,5 = kapat'tan oluşur.
adımlar/indirim	Skaler		kayan nokta32	Sağlanırsa indirim, varsayılan olarak 1'dir.
adımlar/is_first	Tensör		bool
adımlar/is_last	Tensör		bool
adımlar/is_terminal	Tensör		bool
adımlar/dil_embedding	Tensör	(512,)	kayan nokta32	Kona dili yerleştirme. Bkz. https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5
adımlar/language_instruction	Metin		sicim	Dil Öğretimi.
adımlar/gözlem	ÖzelliklerDict
adımlar/gözlem/görüntü	Resim	(32, 32, 3)	uint8	Kumaşın görüntü gözlemi.
adımlar/ödül	Skaler		kayan nokta32	[0, 1].0'da normalleştirilmiş bir performans ölçüsü olarak ödül = başlangıç durumuna göre değişiklik yok. 1 = mükemmel katlama performansı, kumaşın başlangıçtaki durumundan daha kötü durumda olduğu anlamına gelir.

Denetlenen anahtarlar ( as_supervised belgesine bakın): None
Şekil ( tfds.show_examples ): Desteklenmiyor.
Örnekler ( tfds.as_dataframe ): Eksik.
Alıntı :

@article{salhotra2022dmfd,
    author={Salhotra, Gautam and Liu, I-Chun Arthur and Dominguez-Kuhne, Marcus and Sukhatme, Gaurav S.},
    journal={IEEE Robotics and Automation Letters},
    title={Learning Deformable Object Manipulation From Expert Demonstrations},
    year={2022},
    volume={7},
    number={4},
    pages={8775-8782},
    doi={10.1109/LRA.2022.3187843}
}