- شرح :
فرانکا در حال حل وظایف افق بلند
صفحه اصلی : https://sites.google.com/view/hydra-il-2023
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.StanfordHydraDatasetConvertedExternallyToRlds
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
72.48 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیم ها :
شکاف | مثال ها |
---|---|
'train' | 570 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32),
'is_dense': Scalar(shape=(), dtype=bool),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
'state': Tensor(shape=(27,), dtype=float32),
'wrist_image': Image(shape=(240, 320, 3), dtype=uint8),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | شرح |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
episode_metadata | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (7،) | float32 | عمل ربات، شامل [3x دلتای موقعیتی EEF، 3x دلتای جهت گیری EEF در زاویه اویلر، 1 برابر دستگیره بسته] است. |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_nse | اسکالر | بوول | اگر حالت یک نقطه بین (010) یا در حالت متراکم (x111) باشد، درست است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان کونا. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (240، 320، 3) | uint8 | دوربین اصلی رصد RGB. |
مراحل / مشاهده / حالت | تانسور | (27،) | float32 | حالت ربات، شامل [3x موقعیت EEF، 4x جهت EEF در چهارتایی، 3x جهت EEF در زاویه اویلر، 7x زاویه اتصال ربات، 7x سرعت اتصال ربات، 3x حالت گیره. |
مراحل/مشاهده/مچ_تصویر | تصویر | (240، 320، 3) | uint8 | مشاهده RGB دوربین مچ دست. |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ): وجود ندارد.
نقل قول :
@article{belkhale2023hydra,
title={HYDRA: Hybrid Robot Actions for Imitation Learning},
author={Belkhale, Suneel and Cui, Yuchen and Sadigh, Dorsa},
journal={arxiv},
year={2023}
}