- توضیحات :
xArm چیدن و قرار دادن اشیا
صفحه اصلی : --
کد منبع :
tfds.robotics.rtx.UtokyoXarmPickAndPlaceConvertedExternallyToRlds
نسخه ها :
-
0.1.0
(پیش فرض): انتشار اولیه.
-
اندازه دانلود :
Unknown size
حجم مجموعه داده :
1.29 GiB
ذخیره خودکار ( اسناد ): خیر
تقسیمات :
تقسیم کنید | نمونه ها |
---|---|
'train' | 92 |
'val' | 10 |
- ساختار ویژگی :
FeaturesDict({
'episode_metadata': FeaturesDict({
'file_path': Text(shape=(), dtype=string),
}),
'steps': Dataset({
'action': Tensor(shape=(7,), dtype=float32, description=Robot action, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll, 1x gripper open/close position].),
'discount': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Discount if provided, default to 1.),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32, description=Kona language embedding. See https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5),
'language_instruction': Text(shape=(), dtype=string),
'observation': FeaturesDict({
'end_effector_pose': Tensor(shape=(6,), dtype=float32, description=Robot end effector pose, consists of [3x EEF position, 3x EEF orientation yaw/pitch/roll].),
'hand_image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Hand camera RGB observation.),
'image': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Main camera RGB observation.),
'image2': Image(shape=(224, 224, 3), dtype=uint8, description=Another camera RGB observation from different view point.),
'joint_state': Tensor(shape=(14,), dtype=float32, description=Robot joint state, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity].),
'joint_trajectory': Tensor(shape=(21,), dtype=float32, description=Robot joint trajectory, consists of [7x robot joint angles, 7x robot joint velocity, 7x robot joint acceralation].),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32, description=Reward if provided, 1 on final step for demos.),
}),
})
- مستندات ویژگی :
ویژگی | کلاس | شکل | نوع D | توضیحات |
---|---|---|---|---|
FeaturesDict | ||||
قسمت_متاداده | FeaturesDict | |||
episode_metadata/file_path | متن | رشته | مسیر فایل داده اصلی | |
مراحل | مجموعه داده | |||
مراحل/عمل | تانسور | (7،) | float32 | عمل ربات، شامل [3x موقعیت EEF، 3x EEF جهت انحراف/پیچ/غلت، 1x موقعیت باز/بستن دستگیره] است. |
مراحل/تخفیف | اسکالر | float32 | تخفیف در صورت ارائه، پیش فرض 1 است. | |
Steps/is_first | تانسور | بوول | ||
Steps/is_last | تانسور | بوول | ||
Steps/is_terminal | تانسور | بوول | ||
Steps/language_Embedding | تانسور | (512،) | float32 | تعبیه زبان Kona. به https://tfhub.dev/google/universal-sentence-encoder-large/5 مراجعه کنید |
مراحل/زبان_آموزش | متن | رشته | آموزش زبان. | |
مراحل / مشاهده | FeaturesDict | |||
steps/observation/end_effector_pose | تانسور | (6،) | float32 | حالت افکتور انتهایی ربات، شامل [3x موقعیت EEF، 3x جهت EEF انحراف/پیچ/غلت] است. |
مراحل/مشاهده/تصویر_دستی | تصویر | (224، 224، 3) | uint8 | دوربین دستی مشاهده RGB. |
مراحل / مشاهده / تصویر | تصویر | (224، 224، 3) | uint8 | دوربین اصلی رصد RGB. |
مراحل/مشاهده/تصویر2 | تصویر | (224، 224، 3) | uint8 | مشاهده RGB دوربین دیگر از دیدگاه های مختلف. |
steps/observation/joint_state | تانسور | (14،) | float32 | حالت مفصل ربات، شامل [7x زوایای مفصل ربات، 7x سرعت مفصل ربات] است. |
مراحل/مشاهده/مسیر_مشترک | تانسور | (21،) | float32 | مسیر مشترک ربات، شامل [7 برابر زوایای مفصل ربات، 7 برابر سرعت مفصل ربات، 7 برابر شتاب مفصل ربات] است. |
مراحل/پاداش | اسکالر | float32 | در صورت ارائه پاداش، 1 در مرحله آخر برای دموها. |
کلیدهای نظارت شده (به
as_supervised
doc مراجعه کنید):None
شکل ( tfds.show_examples ): پشتیبانی نمی شود.
مثالها ( tfds.as_dataframe ): وجود ندارد.
نقل قول :
@misc{matsushima2023weblab,
title={Weblab xArm Dataset},
author={Tatsuya Matsushima and Hiroki Furuta and Yusuke Iwasawa and Yutaka Matsuo},
year={2023},
}