- คำอธิบาย :
WidowX โต้ตอบกับครัวของเล่น
ซอร์สโค้ด :
tfds.robotics.rtx.Bridge
รุ่น :
-
0.1.0
(ค่าเริ่มต้น): การเปิดตัวครั้งแรก
-
ขนาดการดาวน์โหลด :
Unknown size
ขนาดชุดข้อมูล :
387.49 GiB
แคชอัตโนมัติ ( เอกสาร ): No
แยก :
แยก | ตัวอย่าง |
---|---|
'test' | 3,475 |
'train' | 25,460 |
- โครงสร้างคุณสมบัติ :
FeaturesDict({
'steps': Dataset({
'action': FeaturesDict({
'open_gripper': bool,
'rotation_delta': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
'terminate_episode': float32,
'world_vector': Tensor(shape=(3,), dtype=float32),
}),
'is_first': bool,
'is_last': bool,
'is_terminal': bool,
'observation': FeaturesDict({
'image': Image(shape=(480, 640, 3), dtype=uint8),
'natural_language_embedding': Tensor(shape=(512,), dtype=float32),
'natural_language_instruction': string,
'state': Tensor(shape=(7,), dtype=float32),
}),
'reward': Scalar(shape=(), dtype=float32),
}),
})
- เอกสารคุณสมบัติ :
คุณสมบัติ | ระดับ | รูปร่าง | ประเภทD | คำอธิบาย |
---|---|---|---|---|
คุณสมบัติDict | ||||
ขั้นตอน | ชุดข้อมูล | |||
ขั้นตอน/การดำเนินการ | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การกระทำ/open_gripper | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/การกระทำ/rotation_delta | เทนเซอร์ | (3,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การกระทำ/terminate_episode | เทนเซอร์ | ลอย32 | ||
ขั้นตอน/การกระทำ/world_vector | เทนเซอร์ | (3,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/is_first | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_last | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/is_terminal | เทนเซอร์ | บูล | ||
ขั้นตอน/การสังเกต | คุณสมบัติDict | |||
ขั้นตอน/การสังเกต/ภาพ | ภาพ | (480, 640, 3) | uint8 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_embedding | เทนเซอร์ | (512,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/การสังเกต/natural_Language_instruction | เทนเซอร์ | เชือก | ||
ขั้นตอน/การสังเกต/สถานะ | เทนเซอร์ | (7,) | ลอย32 | |
ขั้นตอน/รางวัล | สเกลาร์ | ลอย32 |
คีย์ภายใต้การดูแล (ดู
as_supervised
doc ):None
รูปภาพ ( tfds.show_examples ): ไม่รองรับ
ตัวอย่าง ( tfds.as_dataframe ):
- การอ้างอิง :
@inproceedings{walke2023bridgedata,
title={BridgeData V2: A Dataset for Robot Learning at Scale},
author={Walke, Homer and Black, Kevin and Lee, Abraham and Kim, Moo Jin and Du, Max and Zheng, Chongyi and Zhao, Tony and Hansen-Estruch, Philippe and Vuong, Quan and He, Andre and Myers, Vivek and Fang, Kuan and Finn, Chelsea and Levine, Sergey},
booktitle={Conference on Robot Learning (CoRL)},
year={2023}
}